Za razliku od običnih klokana, penjaši imaju stražnje i prednje noge jednako dugačke. Pandže su im također jako dugačke kako bi se lakše uhvatili za stablo. Pri penjanju koriste i rep koji omotaju oko grane. Obrastao je dlakom, ali nije toliko masivan. Na tlu se sporo i tromo kreću te su nespretni, no zato su na stablu vrlo živahni i spretni. Prednjim nogama hvataju se za grane, a stražnjima se snažno odguruju. Klokani penjaši žive u tropskim šumama Australije i Nove Gvineje. Dlaka im je šarena. Uglavnom su smeđi sa žutim mrljama na trbuhu i nogama. Izgledom više podsjećaju na križanca medvjeda i koale. Čak je 14 vrsta klokana koji žive na drveću, a mogu narasti do 80 centimetara i težiti do 15 kilograma.

Ženke su nešto manje od mužjaka. Osim izvanrednih penjačkih sposobnosti, vrlo su fleksibilni. Razvili su sposobnost za doskok na tlo s krošnje visine 18 metara bez da se ozlijede. 

Hrane se uglavnom lišćem i plodovima sa stabala, ali jedu i cvijeće, biljni sok, koru te ptičja jaja. Poznato je da se hrane i mladim pticama, tako da nisu u potpunosti biljožderi kao njihov poznatiji rođak.

Klokani su se kroz stoljeća na različite načine prilagodili prirodnim uvjetima. Zato je penjašima rep mnogo tanji i fleksibilniji.