Robert Vaughn iza sebe je ostavio suprugu Lindu, sina Cassidyja i kćer Caitlin.
- Gospodin Vaughn umro je okružen svojom obitelji - kazao je njegov menadžer Matthew Sullivan za Deadline.
U svojoj impresivnoj karijeri koja je trajala gotovo 70 godina, Vaughn je ostvario pregršt manjih, ali zamijećenih uloga. Glumca će se mnogi rado sjećati kao 'televizijskog Jamesa Bonda', Napoleona Soloa iz serije 'A Man from U.N.C.L.E' koja se prikazivala od 1964. do 1968. Ta serija inspirirala je i nedavni kino hit Guya Ritchieja istog naziva.
Robert je glumio i u westernu 'Sedmorica veličanstvenih', gdje je utjelovio odbjeglog revolveraša koji se bori s manjom samopouzdanja. Vaughn je poživio najduže od njegovih kolega iz spomenutog filma.
Glumac je pojavljivao i u popularnim serijama poput 'Law and Order', 'Hustle' i 'Little Britain USA'. Njegova posljednja uloga bila je u filmu 'Gold Star' koji je premijerno bio prikazan u listopadu.
Robert je 2009. godine izdao svoju autobiografiju naziva 'Sretan život' ('A Fortunate Life').