Prvo zasjedanje EP-a održano je 1958., a prvi izbori 1979.

Europski parlament je pod nazivom Skupština nastao 1958. godine, a sadašnji naziv nosi od 1962. godine. Na samom početku činila su ga 142 zastupnika, te je imao četiri službena jezika. Izravni izbor zastupnika u Europski parlament postoji od 1979. godine kada su održani prvi izbori. To je jedino tijelo na razini Europske unije za koje građani zastupnike biraju izravno, na temelju općeg biračkog prava, na izborima koji se održavaju svako pet godina. EP je predstavničko tijelo građana država članica EU. 

Prvi predsjednik Europskog parlamenta bio je Robert Schuman, državnik njemačko-francuskog podrijetla rođen u Luksemburgu. Iako su na početku sjedeća mjesta za zastupnike u Parlamentu bila raspoređena po nacionalnosti, nakon samo dva mjeseca raspoređeni su prema političkim sklonostima, na lijeve i desne. 

Sjedište EP-a je u Strasbourgu. Tamo se održavaju redovne mjesečne plenarne sjednice, dok se pripremne zakonodavne radnje, sjednice odbora Parlamenta i dodatne plenarne sjednice održavaju u Bruxellesu. Tajništvo je smješteno u Luksemburgu. 

Nije propisan jedinstveni izborni sustav kojim se biraju članovi Europskog parlamenta, već svaka zemlja članica bira vlastiti sustav. Naravno, moraju se poštovati uvjeti koji su propisani Odlukom Vijeća Europske unije. Trenutni sastav Parlamenta izabran je 2009. godine, a broj zastupnika neke članice proporcionalan je broju stanovnika u ukupnom stanovništvu EU. Nakon ulaska Hrvatske u EU, zastupnicima EP-a priključit će se i 12 zastupnika iz Hrvatske koje će građani odabrati na izborima u travnju. Izabrani zastupnici udružuju se u klubove zastupnika, a tri su temelje funkcije koje obavlja Europski parlament. To su zakonodavna funkcija, demokratski nadzor nad drugim institucijama EU i utjecaj na proračunska sredstva Unije. Ako nije propisano drugačije, zastupnici odluke donose natpolovičnom većinom glasova prisutnih zastupnika.

Svi građani Europske unije imaju pravo pristupa Europskom parlamentu, koji svima koji to žele osigurava i pristup većini svojih dokumenata u elektroničkom obliku.