Milinović je više puta tvrdio da nikada nije bio član Partije. Međutim, dostupni biografski izvori navode da je od 1988. do 1989. bio predsjednik Saveza socijalističke omladine Gospića...
Tko je Milinović - doktor koji je htio biti kauboj: Vodi grad veći od Pariza, branio je Račana...
Vodi grad čije je administrativno područje površinom veće od New Yorka i Pariza, u djetinjstvu je htio biti kauboj, voli kameru, a i ona njega, često je znao isticati svoje mišiće koje održava dizanjem utega i drugim sportskim aktivnostima... I sad je, zbog opasnog otpada u Lici, opet u fokusu.
- Nama u Gospiću nisu bitna politička prepucavanja. Nama je bitno da se prvi šleperi koji će početi odvoziti opasni otpad pojave u Gospiću. Ima nekakvih naznaka da bi se nešto moglo desiti, ali želim to čuti i vidjeti. Kada bih ja znao da će vezanje lancima riješiti situaciju, ja bih se sada vezao ovdje. Za Gospić sam spreman napraviti sve, ako treba i štrajkati glađu, ali tek nakon što iscrpim sve institucionalne mogućnosti. Ja sam legalno izabrani gradonačelnik grada kazao je za 24sata danas gradonačelnik Gospića Darko Milinović.
Prije nego što je postao poznat kao političar, Darko Milinović gradio je karijeru kao liječnik. Rođen je u Gospiću 25. travnja 1963., u istom je gradu završio osnovnu i srednju školu, nakon čega upisuje Medicinski fakultet u Zagrebu, na kojem je diplomirao 1987. godine. Po završetku studija vraća se u rodnu Liku i započinje profesionalnu karijeru.
Specijalizaciju iz ginekologije i porodništva završava 1996. godine te preuzima vođenje Odjela za ginekologiju u gospićkoj bolnici. Godine 1998. postaje ravnatelj Opće bolnice Gospić, a na toj funkciji ostaje sve do 2008., kada odlazi u Vladu
Milinović je više puta tvrdio da nikada nije bio član Partije. Međutim, dostupni biografski izvori navode da je od 1988. do 1989. bio predsjednik Saveza socijalističke omladine Gospića, a 1990. je kao vojnik objavio pismo u kojem je branio Ivicu Račana i kritizirao komuniste iz Donjeg Lapca.
Dragovoljac je Domovinskog rata, a nakon rata njegova politička karijera kreće uzlaznom putanjom. Postaje član gradskog poglavarstva Gospića, a 2000. ulazi u Predsjedništvo HDZ-a. Godine 2001. privlači pozornost javnosti kada se u znak prosvjeda zbog uhićenja Mirka Norca vezao lancima.
Godine 2002. postaje dožupan ličko-senjski, a 2003. ulazi u Hrvatski sabor, gdje obnaša i dužnost potpredsjednika.
Godine 2008. postaje ministar zdravstva i socijalne skrbi u vladi Ive Sanadera, a mandat nastavlja i u vladi Jadranke Kosor, gdje postaje i potpredsjednik Vlade te zamjenik predsjednice HDZ-a. Tijekom jedne od kasnijih unutarstranačkih kampanja, u potpunosti je odbacio svoju ranu političku fazu.
​- Od stoljeća sedmog nitko od Milinovića nije bio u Partiji - kazao je tada.
Nakon gubitka vlasti 2011. godine, Milinović se vraća u saborske klupe i bolnicu u Gospiću. Njegova ambicija ga tjera u utrku za predsjednika HDZ-a 2012. godine. Vodio je iznimno oštru kampanju protiv Tomislava Karamarka. Ipak, nakon poraza u prvom krugu, pozvao je svoje pristaše da glasaju upravo za Karamarka. Godine 2018. izbačen je iz HDZ-a.
- Organiziranjem dolaska 100-tinjak članova HDZ-a pretežito iz Gospića u prostorije Središnjice HDZ-a u Zagrebu u srijedu 29. kolovoza, te svojim postupcima i javnim nastupima, Milinović je djelovao protivno temeljnim vrijednostima i načelima HDZ-a te uzrokovao štetne posljedice za ugled i političke interese naše stranke, odnosno počinio osobito teške povrede članskih obveza - objavili su tad iz HDZ-a.
Njegovo ime spominjalo se i u aferi Fimi Media. Bivša blagajnica HDZ-a Branka Pavošević u iskazu USKOK-u tvrdila je da je Milinoviću, po nalogu Ive Sanadera, isplaćivala 10.000 kuna mjesečno iz stranačkog crnog fonda. Milinović je to negirao te tvrdio da je ukupno 70.000 kuna koje je preuzeo iz stranačke blagajne bilo namijenjeno obnovi crkve u Bilaju
U braku je sa suprugom Blaženkom, ekonomisticom, s kojom ima troje djece: kćeri Antoniju i Mirnu te sina Marka. Cijela obitelj dijeli strast prema sportu, a on i danas redovito igra mali nogomet i diže utege.
Njegov otac Drago proveo je tri mjeseca u zatvoru nakon neuspješnog pokušaja bijega preko granice u doba Jugoslavije. Drago je kao 18-godišnjak pokušao prijeći jugoslavensku granicu, uhićen je kod slovenske Radovljice, osuđen na devet mjeseci, a odležao tri mjeseca u Mariboru.